生大豆豆乳と調理大豆豆乳の栄養価はほとんど同じで、明らかな違いはありません。 生大豆を使った豆乳は、最終的には加熱調理されるため、生大豆と加熱調理された大豆の豆乳にほとんど差はない。 豆乳は栄養価が高く、消化吸収がよい。100mlの無糖豆乳のカロリーは16kcalで、そのうち炭水化物は1.1g、脂質は0.7g、たんぱく質は1.8g、食物繊維は1.1g、ビタミンAは15μg、カリウムは48mg、カルシウムは10mg、ビタミンEは0.8mgである。 豆乳のタンパク質は高品質の植物性タンパク質で、8種類の必須アミノ酸を豊富に含み、腸の蠕動運動を促進する食物繊維も豊富である。 また、さまざまなミネラルも豊富である。 生の大豆を使った豆乳も、加熱した大豆を使った豆乳も、加熱しなければならない。加熱しない豆乳には有毒物質（トリプシンインヒビター、サポニン、レクチンなど）が含まれており、タンパク質代謝障害を引き起こし、中毒症状を起こすこともある。 大豆アレルギーの人は豆乳を摂取してはならない。